Elektronika.lt
 2017 m. balandžio 30 d. Projektas | Reklama | Žinokite | Klausimai | Prisidėkite | Atsiliepimai | Kontaktai
Paieška portale
EN Facebook RSS

 Kas naujo  Katalogas  Parduotuvės  Forumas  Tinklaraščiai
 Pirmas puslapisSąrašas
 Forumas / + pokalbiai
 - Paieška forume
 - D.U.K. / Forumo taisyklės
 - Narių sąrašas
 - Registruotis
 - Prisijungti

Elektronika.lt portalo forumas

Jūs esate neprisijungęs lankytojas. Norint dalyvauti diskusijose, būtina užsiregistruoti ir prisijungti prie forumo. Prisijungę galėsite kurti naujas temas, atsakyti į kitų užduotus klausimus, balsuoti forumo apklausose.

Administracija pasilieka teisę pašalinti pasisakymus bei dalyvius, kurie nesilaiko forumo taisyklių. Pastebėjus nusižengimus, prašome pranešti.

Dabar yra 2017 04 30, 16:03. Visos datos yra GMT + 2 valandos.
 Forumas » Mikrovaldikliai » PID algoritmaa
Jūs negalite rašyti naujų pranešimų į šį forumą
Jūs negalite atsakinėti į pranešimus šiame forume
Jūs negalite redaguoti savo pranešimų šiame forume
Jūs negalite ištrinti savo pranešimų šiame forume
Jūs negalite dalyvauti apklausose šiame forume
 
  
Puslapis 22
Pereiti prie Atgal  1, 2
Pradėti naują temą  Atsakyti į pranešimą Rodyti ankstesnį pranešimą :: Rodyti kitą pranešimą 
 PID algoritmaa
PranešimasParašytas: 2017 04 18, 18:40 Praneļæ½ti apie taisykliļæ½ paļæ½eidimļæ½ Atsakyti su citata
AlgisL
Senbuvis
Senbuvis
Peržiūrėti vartotojo aprašymą Siųsti asmeninį pranešimą
Uzvesiu biski ant kelio:
Jei mechaninis pasipriesinimas i abi puses daug maz vienodas, tai kiek energijos idesi geritejant, panasiai tiek reikes sustabdant, jei pradesi stabdyti per tiek pat laipsniu anskciau tikslo.
Po keli(u)olikos iteraciju turesi atatinkama statistika ir galesi tiksliau pataikyti is pirmo karto.
 PID algoritmaa
PranešimasParašytas: 2017 04 19, 08:34 Praneļæ½ti apie taisykliļæ½ paļæ½eidimļæ½ Atsakyti su citata
krienas
Užkietėjęs dalyvis
Užkietėjęs dalyvis
Peržiūrėti vartotojo aprašymą Siųsti asmeninį pranešimą
AlgisL pamiršo variklio starto charakteristikas... Very Happy
 PID algoritmaa
PranešimasParašytas: 2017 04 19, 12:10 Praneļæ½ti apie taisykliļæ½ paļæ½eidimļæ½ Atsakyti su citata
bachurelis
Dažnas dalyvis
Dažnas dalyvis
Peržiūrėti vartotojo aprašymą Siųsti asmeninį pranešimą
andriusa rašo:
Kadangi visose PID formulėse dalyvauja laipsniai, tai ir u(t) gauname laipsnius.

Netiesa. Formulės yra bendro pobūdžio, vienetai gali būti ir metrai ir temperatūros laipsniai, ir kampo laipsniai.
Tavo atveju duty cycle apsprendžia įtampą. O "apmokymas" vyksta eksperimentiškai parenkant Kp, Ki, Kd. Yra ir savireguliavimo algoritmai, bet tai tikrai sudėtinga.
 PID algoritmaa
PranešimasParašytas: 2017 04 19, 13:09 Praneļæ½ti apie taisykliļæ½ paļæ½eidimļæ½ Atsakyti su citata
AlgisL
Senbuvis
Senbuvis
Peržiūrėti vartotojo aprašymą Siųsti asmeninį pranešimą
krienas rašo:
AlgisL pamiršo variklio starto charakteristikas... Very Happy

Cia priklauso kaip parinksi variklio darbo rezima.
Jei kaip tu matomai siulai parinkti pacioj pradzioj, kai variklis teisnaudoja 10% savo galios, tai tavo tiesa, jis tikrai sunkiai prades suktis...
Jei parinksi taip, kad variklis darbo metu bus isnaudojamas arti 80% - bus atvirksciai, nes tie 20% nueis tik tepimo/dilimo nuostoliams kompensuoti.
 PID algoritmaa
PranešimasParašytas: 2017 04 19, 13:54 Praneļæ½ti apie taisykliļæ½ paļæ½eidimļæ½ Atsakyti su citata
andriusa
Patyręs dalyvis
Patyręs dalyvis
Peržiūrėti vartotojo aprašymą Siųsti asmeninį pranešimą Siųsti el. laišką Apsilankyti vartotojo tinklapyje
Gerai imkim iškarto realius pavyzdžius. Pasisukus išorinei ašiai (yra pavarų dėžė) 360 laipsnių bus sugeneruota 1102500 impulsų iš encoderio. Tarkim ta ašis turi rodyklę ir stovi ties 100 laipsnių (skaičius d'306250' REAL_POSITION registre mikrovaldiklyje). Iš klaviatūros įvedama nauja pozicija, 120 laipsnių (įrašoma d'367500' į NEED_POSITION registrą mikrovaldiklyje). Taigi pirmasis reikšmių erroras bus e(t) = d'367500' - d'306250' = d'61250'. Sakykim esam pasirinkę visus gain koeficientus lygius 1. Tada

P(t) = Kp * e(t) = d'1' * d'61250' = d'61250';
I(t) = I(t — 1) + Ki * e(t) = d'0' + d'1' * d'61250' = d'61250';
D(t) = Kd * {e(t) — e(t — 1)} = d'1' * {d'61250' — d'0'} = d'61250';
u(t) = P(t) + I(t) + D(t) = d'61250' + d'61250' + d'61250' = d'183750'

Ir kas toliau? Gavau, kad reikia atlikti poveikį d'183750', bet vis dar nežinau kaip tai valgoma.
 PID algoritmaa
PranešimasParašytas: 2017 04 19, 15:46 Praneļæ½ti apie taisykliļæ½ paļæ½eidimļæ½ Atsakyti su citata
krienas
Užkietėjęs dalyvis
Užkietėjęs dalyvis
Peržiūrėti vartotojo aprašymą Siųsti asmeninį pranešimą
Po pido stovi dėžė kur max sūkiai riboti, ir stovi dėžė kur rampa...
Čia dėžė tipo struktūrinis elementas...
 PID algoritmaa
PranešimasParašytas: 2017 04 19, 15:51 Praneļæ½ti apie taisykliļæ½ paļæ½eidimļæ½ Atsakyti su citata
bachurelis
Dažnas dalyvis
Dažnas dalyvis
Peržiūrėti vartotojo aprašymą Siųsti asmeninį pranešimą
Kadangi gain=1 tai ir gaunasi neaiškumas Smile
Pradėkim nuo P. Jei erroras 61250, o PWM 8 bitų, tai Kp galima įsivaizduoti 0,001 (teks parinkti eksperimentiškai). Tada poveikis gaunasi 61.
Toliau D. Spėju Kd galėtų būti 0,0005. Tada D poveikis bus -30. Bet tu neteisingai skaičiuoji, momentu t jis bus 0.
I kol kas nerūpi. Taigi bendras poveikis 61-30=31.
Aiškiau?
Aš kai PID aiškinaus, Excelyje formules surašiau ir kreives paišiau.


Paskutinį kartą redagavo bachurelis, 2017 04 19, 16:02. Redaguota 3 kartus(ų)
 PID algoritmaa
PranešimasParašytas: 2017 04 19, 15:53 Praneļæ½ti apie taisykliļæ½ paļæ½eidimļæ½ Atsakyti su citata
bachurelis
Dažnas dalyvis
Dažnas dalyvis
Peržiūrėti vartotojo aprašymą Siųsti asmeninį pranešimą
Na taip, šiuo atveju bendrą poveikį reikia riboti 255 (8 bitų PWM)
Pradėti naują temą  Atsakyti į pranešimą Pereiti prie Atgal  1, 2
 
Forumo sistema: phpBB
 „Google“ paieška forume
 Kas naujesnio?
 Naujos temos forume

TMS ELECTRONICS
TMS ELECTRONICS

LTV.LT - lietuviškų tinklalapių vitrina

www.rslietuva.com – nemokamas elektronikos komponentų pristatymas

www.matuok.lt - Interneto spartos matavimo sistema

www.rrt.lt – Lietuvos Respublikos ryšių reguliavimo tarnyba

LOKMITA – įvairi matavimo, testavimo, analizės ir litavimo produkcija

Technologijos.lt

Mokslo festivalis „Erdvėlaivis Žemė

RaskInterneta.lt – plačiajuosčio ryšio žemėlapis

„EParašas“ – elektroninio parašo mokymo sistema

www.esaugumas.lt – apsaugok savo kompiuterį!

www.cert.lt – praneškite apie incidentą viešuosiuose elektroninių ryšių tinkluose arba informacinėse sistemose

Lietuvos mokinių neformaliojo švietimo centras

Farmingmods2015.com
FS maps, farming simulator 2015 mods, FS 15 tractors
ATS mods
ATS trailers, American Truck Simulator Mods, ATS trucks
Amazon sellers
Ebay sellers, Walmart sellers, Etsy sellers
FS 17 Combines
Farming Simulator 17 Mods, FS 17 Trucks, FS 2017 Mods
FS 17 maps, FS 17 truck
FS 17 Trailers, Farming Simulator 2017 Mods
Farming Simulator 2017
FS 2017 Trailers, FS 17 Maps, FS 17 Tractors
FS 17 Tractors
Farming Simulator 17 Mods, FS17 Combines, FS17 Maps
ATS Trailer skins
ATS mods, How to install ATS mods, ATS Truck skins
How to install Gta6 Mod
GTA 6 Mods, GTA 6 Weapon Mods, GTA 6 Vehicles Mods
Reklama
‡ 1999– © Elektronika.lt | Autoriaus teisės | Privatumo politika | Atsakomybės ribojimas | Turinys | Reklama | Kontaktai LTV.LT - lietuviškų tinklalapių vitrina
Farming Simulator 2017 Mods, FS 17 Mods
ls2017.com
„TV programa“ – tiksli
televizijos programa

www.tvprograma.lt
„Google“ reklama,
logotipų kūrimas

www.cet.lt
Wireless, point to point, backhaul, PTP
www.ligowave.com
Svarstyklės, matuokliai, laboratorinė įranga
www.moris.lt
Lietuvių k. informacinėse technologijose
www.likit.lt
ETS 2 Mods, ETS 2 Truck Mods, ETS 2 Map Mods
www.ets2world.com
Farming Simulator 2017 Mods, FS 17 Maps, FS 17
www.fs2017mod.com
Optical filters, UV optics, electro optical crystals
www.eksmaoptics.com
Geriausių lietuviškų tinklalapių katalogas
www.ltv.lt/technologijos/
Farming Simulator 2017, FS 17 Map, FS 17 Tractor
www.farming2015mods.com
500 000 elektronikos komponentų per 1 dieną
www.rslietuva.com
Reklama
Reklama