 |
|
|
Elektronika.lt portalo forumas
Jūs esate neprisijungęs lankytojas. Norint dalyvauti diskusijose, būtina užsiregistruoti ir prisijungti prie forumo.
Prisijungę galėsite kurti naujas temas, atsakyti į kitų užduotus klausimus, balsuoti forumo apklausose.
Administracija pasilieka teisę pašalinti pasisakymus bei dalyvius,
kurie nesilaiko forumo taisyklių.
Pastebėjus nusižengimus, prašome pranešti.
Dabar yra 2025 02 02, 14:12. Visos datos yra GMT + 2 valandos.
|
|
|
 |
Forumas » Automatika, robotai, RC modeliai » 4WD robotas
|
Jūs negalite rašyti naujų pranešimų į šį forumą
Jūs negalite atsakinėti į pranešimus šiame forume
Jūs negalite redaguoti savo pranešimų šiame forume
Jūs negalite ištrinti savo pranešimų šiame forume
Jūs negalite dalyvauti apklausose šiame forume
|
|
|
Puslapis 1 iš 2
Pereiti prie 1, 2 Toliau |
|
|
|
 |
4WD robotas |
 Parašytas: 2015 09 06, 15:32 |
  |
|
|
|
sveiki, laiko turedamas kontruoju 4 ratais varoma robota, pakolkas valdomas nuotuliniu savadarbiu pulteli, ateityje gales vaziuoti pats isvengdamas kliuciu.
vaziuokle, Dc motoru driver L298, Dc to Dc konverteris baterijos itampa palaiko pastovia, pakolkas maitinu 7,5v itampa, zadu kelti iki 9v ar 12v ziuresiu kad uz tektu greicio
https://drive.google.com/file/d/0B7l6SxJ3dkyCcTVmMFdHVTYzTkE/view?usp=sharing
Pati robota valdys Arduono MEGA, nes zadu ivairiu funkciju prikisti, tai emiau MEGA kad nepritruktu vietos, nRF24L01priima duomenis is valdymo pultelio, atstumo jutiklis ateityje pates isvengti kliuciu.
https://drive.google.com/file/d/0B7l6SxJ3dkyCd2lxX1RRdkVRTUE/view?usp=sharing
valdymo pultas su nokia 5110 lcd, 2 joystick, vienas valdo robota, kitas valdys LCD, bent dabar tokie planai, nRF24L01 siuncia duomenis i robota, tiksliau pakolkas siuncia tik joystick ADC reiksmes, tai pat yra DC-DC konverteris kuris tiekia maitinima. Valdymo pultelio smegenys Arduino NANO, atlieka visa juoda darba.
https://drive.google.com/file/d/0B7l6SxJ3dkyCVmFvS0c3ZE9iS2c/view?usp=sharing
Bendras vaizdas testavimo metu, buvo kilusiu keleta neskaldumu, bet pavyko isspresti, pvz. neveike arduino pin 30 nepavyko ant sitos kojos ijungti HIGH, teko perkelti ant kitos kojos ir susitvarke.
https://drive.google.com/file/d/0B7l6SxJ3dkyCWkxiNG9xbGo4RWM/view?usp=sharing
https://drive.google.com/file/d/0B7l6SxJ3dkyCMTNrdFBtbnRfVjQ/view?usp=sharing
ir dar video kaip vaziuoja
https://drive.google.com/file/d/0B7l6SxJ3dkyCM1NJRUp3cEJ1OWM/view?usp=sharing
ateities planai viska graziai sujungineti,, kad nebutu kabanciu laidu, igyvendi valdyma kad spaudziat gaza dc varykliai pradetu suktis po biski ir isibegu iki max, nuo joystick pazicijos priklausys greitis, ir panaudoti atstumo davikli kad vaziuojant i kliuti robotas sustotu ir nereguotu i spaudziant "pirmyn". siam kartui tiek
laukiu komentaru , kritikos, pasiulymu kas galiu pagerint ir pan.
P.S. atsiprasau tu, kuriems bado akis kad nera LT raidziu |
|
_________________
Skype: dmb-220 |
|
|
|
|
|
4WD robotas |
| Parašytas: 2015 09 06, 16:36 |
|
|
|
|
| AlgisL, tai kad pastebėjau jog dar net nėra posūkio važiuojant, tik pirmyn-atgal ir suktis vietoje. |
|
|
|
|
|
|
4WD robotas |
| Parašytas: 2015 09 06, 17:22 |
|
|
|
|
PID reiks butinai isnaudoti, nes vienas motoras yra vos vos letesnis, uz likusius, reik dekoti kinams, tai PID turetu islyginti atsilikima. nes vaziuojant jauciasu kad vos vos nesa i viena puse kur letesnis. |
|
_________________
Skype: dmb-220 |
|
|
|
|
4WD robotas |
| Parašytas: 2015 09 06, 18:20 |
|
|
|
|
| dmb-220 rašo: |
| ... nes vaziuojant jauciasu kad vos vos nesa i viena puse kur letesnis. |
...padanga nedapusta...  |
|
|
|
|
|
|
4WD robotas |
| Parašytas: 2015 09 06, 18:50 |
|
|
|
|
| Pirma grįžtamąjį ryšį apie rato sukimosi greitį reikia gauti, kad PID daryti. Suprogramuok pradžiai bent jau kad vairuotusi važiuojant, ne taip kaip dabar neina posūkio padaryti kol nesustoji. |
|
|
|
|
|
|
4WD robotas |
| Parašytas: 2015 09 06, 19:59 |
|
|
|
|
| sopkls rašo: |
| Pirma grįžtamąjį ryšį apie rato sukimosi greitį reikia gauti, kad PID daryti. Suprogramuok pradžiai bent jau kad vairuotusi važiuojant, ne taip kaip dabar neina posūkio padaryti kol nesustoji. |
butinai padarysiu vairavima |
|
_________________
Skype: dmb-220 |
|
|
|
|
4WD robotas |
| Parašytas: 2015 09 06, 20:10 |
|
|
|
|
| Tik padaryk protingą vairavimą, kai didėjant greičiu mažėja vairo pasukimo jautrumas, ir nepamiršk kad su PWM valdant variklius įtampas reikia skaičiuoti kaip RMS, o ne kaip paprastas matematinis AVG. |
|
|
|
|
|
|
4WD robotas |
| Parašytas: 2015 09 06, 20:57 |
|
|
|
|
| sopkls rašo: |
| Tik padaryk protingą vairavimą, kai didėjant greičiu mažėja vairo pasukimo jautrumas, ir nepamiršk kad su PWM valdant variklius įtampas reikia skaičiuoti kaip RMS, o ne kaip paprastas matematinis AVG. |
lengviau pasakyt, negu padaryt. nesu specas programavime, tik megejas |
|
_________________
Skype: dmb-220 |
|
|
|
|
|
4WD robotas |
| Parašytas: 2015 09 07, 08:45 |
|
|
|
|
Tai reikia domėtis kad specu taptum. Kitaip nesuprantu autonominio roboto gamybos prasmės, jei nežinai ką su juo daryti.
O kas dėl tų PVM, RMS ir AVG, tai skaičiuok. L298 saturation voltage per du h-tilto tranzistorius yra ~2.5V (iš tikro 1.8-4.9V, priklausomai nuo srovės), tai jei L298 maitini nuo 7.5V, reiškia variklis prie 100% PWM duty cycle gauna tik 5V. Kadangi kolektorinio variklio greitis priklauso nuo įtampos (priklauso ir nuo apkrovos, bet grindim važinėjant į tai nekreipiame dėmesio), reiškia Uvariklio=greitis. Tau beliko tik paskaičiuoti, koks PWM duty cycle reikalingas kokiam greičiui. Pvz koks PVM reikalingas 50% greičiui? |
|
|
|
|
|
|
|
4WD robotas |
| Parašytas: 2015 09 07, 17:06 |
|
|
|
|
| sopkls rašo: |
Tai reikia domėtis kad specu taptum. Kitaip nesuprantu autonominio roboto gamybos prasmės, jei nežinai ką su juo daryti.
O kas dėl tų PVM, RMS ir AVG, tai skaičiuok. L298 saturation voltage per du h-tilto tranzistorius yra ~2.5V (iš tikro 1.8-4.9V, priklausomai nuo srovės), tai jei L298 maitini nuo 7.5V, reiškia variklis prie 100% PWM duty cycle gauna tik 5V. Kadangi kolektorinio variklio greitis priklauso nuo įtampos (priklauso ir nuo apkrovos, bet grindim važinėjant į tai nekreipiame dėmesio), reiškia Uvariklio=greitis. Tau beliko tik paskaičiuoti, koks PWM duty cycle reikalingas kokiam greičiui. Pvz koks PVM reikalingas 50% greičiui? |
tai as ir domiuosi viskuo, skaitau, bandau viena ar kita ideja igyvendinti. jus pataret kaip ir i kuria puse daryti, tai stengsius ta linkme ir eiti. dazniausiai truksta laiko, tokiems projektams... gerai kad arteja ziema .... |
|
_________________
Skype: dmb-220 |
|
|
|
|
|
4WD robotas |
| Parašytas: 2015 09 12, 22:02 |
|
|
|
|
Šaunu matyti įdomų projektėlį forume! Nes kažkodėl robotikos tema labai mažai kas rašo, vien visokie stiprintuvai 
Beja turiu pastabą robotukui- Jau padaryta koks 70% balansuojančio roboto!
Reikia tik nuimti du ratus ir du motorus nuo pvz. priekio bei panaudoti sensoriuką už porą baksų.
pvz mano robotas: (https://www.youtube.com/watch?v=MpIKKbzHreE).
Jei tik sumanytum tokį konstruoti mielai padėčiau.
Pavasarį buvau užsikepęs pasidalinti sukaupta patirtim apie tokio tipo roboto konstravimą, surašiau gal kokį 20 lapų aprašymą su eskizais ir kodo pavyzdžiais, bet antras darbas kiša koja, valgo hobi skirtą laisvą laiką nors tu ką, tai niekur ir nepaviešinau. Man tik smalsu ar būtų įdomu kam paskaityti? Jei taip tai pasistengčiau pasidalinti info šitam portale kokiu nors protingu būdu. |
|
|
|
|
|
|
|
4WD robotas |
| Parašytas: 2015 09 13, 07:31 |
|
|
|
|
| AFILIMON rašo: |
| Man tik smalsu ar būtų įdomu kam paskaityti? Jei taip tai pasistengčiau pasidalinti info šitam portale kokiu nors protingu būdu. |
Žinoma, kad atsirastų norinčių paskaityti. Labiausiai tokia informacija praverstų pradedantiesiems, bet ir "seni vilkai" susidomėtų, jei aprašymas tikrai geras.
O "protingiausiais būdas" - projektą patalpinti į schemų archyvą. |
|
|
|
|
|
|
|
4WD robotas |
| Parašytas: 2015 10 10, 08:33 |
|
|
|
|
bandau vel prisesti prie savo projekto, biski paprogramuoti, ir iskylo sokia tokia problemine su arduino ir jo PWM valdant motora. viskas paprasta arduino PWM gali nurodyti reiksme nuo 0 iki 255, ir problema tame kad nustatant motoro greiti, jei pwm reiksme nuo 0 iki 100 -120 motoras nesisuka tik skleidzia keista garsa. kaip man sita problema spresti? daugiau kaip 100 iki 255 jau normaliai sukasi motoras dideja apsukos.
lyg kazkur skaites buvau kad PWM reik greiti didinti? uzveskit ant kelio nes nelabai google randu ko reikia nemoku paklausti.
p.s. yra joystick ir savo adc max reiksme pasiekia nulenkus svirti iki puse padeties 1023 o poto laikosi iki galo lenkiant, cia koks kinu brokas? nes nepatogu valdyti, vos pajudinis ir jau beveik max reiksme. ar cia reik kazkaip kitaip nuskaityneti duomenis? |
|
_________________
Skype: dmb-220 |
|
|
|
|
|
4WD robotas |
| Parašytas: 2015 10 10, 08:42 |
|
|
|
|
| Skirtingiem varikliam skirtingas ir PWM dažnis reikalingas, kad pilnu diapozonu valdytusi. Eksperimentiniu būdu nustatyk koks dažnis taviems labiausiai tinka. Tiesa, ant L298 išėjimo po 4 diodus pajungei kiekvienam motorui? O dėl džoistiko tai visų pirma testeriu pamatuok įtampą ar tvarkingai keičiasi. Jei tvarkoje tai gal su ADC Vref kažkur suklydai. |
|
|
|
|
|
|
 |
Google paieška forume |
|
|
|
Naujos temos forume |
|
|
FS25 Tractors
Farming Simulator 25 Mods,
FS25 Maps,
FS25 Trucks |
|
ETS2 Mods
ETS2 Trucks,
ETS2 Bus,
Euro Truck Simulator 2 Mods
|
|
FS22 Tractors
Farming Simulator 22 Mods,
FS22 Maps,
FS25 Mods |
|
VAT calculator
VAT number check,
What is VAT,
How much is VAT |
|
LEGO
Mänguköök,
mudelautod,
nukuvanker |
|
Thermal monocular
Thermal vision camera,
Night vision ar scope,
Night vision spotting scope |
|
FS25 Mods
FS25 Harvesters,
FS25 Tractors Mods,
FS25 Maps Mods |
|
Dantų protezavimas
All on 4 implantai,
Endodontija mikroskopu,
Dantų implantacija |
|
FS25 Mods
FS25 Maps,
FS25 Cheats,
FS25 Install Mods |
|
GTA 6 Weapons
GTA 6 Characters,
GTA 6 Map,
GTA 6 Vehicles |
|
FS25 Mods
Farming Simulator 25 Mods,
FS25 Maps |
|
ATS Trailers
American Truck Simulator Mods,
ATS Trucks,
ATS Maps |
|
|
 |
