 |
|
|
Elektronika.lt portalo forumas
Jūs esate neprisijungęs lankytojas. Norint dalyvauti diskusijose, būtina užsiregistruoti ir prisijungti prie forumo.
Prisijungę galėsite kurti naujas temas, atsakyti į kitų užduotus klausimus, balsuoti forumo apklausose.
Administracija pasilieka teisę pašalinti pasisakymus bei dalyvius,
kurie nesilaiko forumo taisyklių.
Pastebėjus nusižengimus, prašome pranešti.
Dabar yra 2025 01 30, 21:00. Visos datos yra GMT + 2 valandos.
|
|
|
 |
Forumas » Vykdomi projektai » Balansuojantis robotas
|
Jūs negalite rašyti naujų pranešimų į šį forumą
Jūs negalite atsakinėti į pranešimus šiame forume
Jūs negalite redaguoti savo pranešimų šiame forume
Jūs negalite ištrinti savo pranešimų šiame forume
Jūs negalite dalyvauti apklausose šiame forume
|
|
|
 |
Balansuojantis robotas |
 Parašytas: 2015 03 07, 09:05 |
  |
|
|
|
Sveiki, sukonstravau va tokį robotą:
https://www.youtube.com/watch?v=MpIKKbzHreE
Jei kas konstruojate panašų arba planuojate konstruoti, galėčiau pasidalinti patirtimi, kodu, naudotų detalių sąrašu ar panašiai.
P.s. Procas STM32f3, programa sukasi ant FREERTOS, valdymas per bluetooth. Valdymui panaudotas telefonas su Android. Jam programėlę taip pat savadarbė. Jei kam įdomu rašykit.
Tai tiek. |
|
|
|
|
|
|
Balansuojantis robotas |
| Parašytas: 2015 03 07, 09:49 |
|
|
|
|
|
_________________
Do not argue with an idiot. He will drag you down to his level and beat you with experience.
mane rasite: mano profilyje |
|
|
|
|
|
Balansuojantis robotas |
| Parašytas: 2015 03 07, 14:23 |
|
|
|
|
to Babajuss: Ačiū 
to Digix:
-Labai priklauso kaip virsta. Tačiau galimi keli variantai nuvirtus:
1. Tiesiog nuvirsta ir trenkiasi paminkštinimu į grindis. Tokiu atveju dėl per didelio pokrypio kampo atsijungia varikliai ir jis nieko nebedaro.
2. Trenkiasi į grindis taip, kad nulūžta apsauginis paminkštinimas (kaip pas mane), išskaptuoja grindyse skylute ir žmona pagrąsina išvaryti iš namų su visu robotu. Kadangi kaip matosi video vienoje pusėje apsaugos nebėra, tai man jis sugebėjo išskaptuoti dvi skylutes sienoje vienu smūgiu, o grindys gal net keturis kartus "daužtos" 
Dėl svorio masės centro pačiame viršuje ir mažų ratukų jis sugeba atsitiesti esant tik salyginai nedideliam pokrypio kampui.
Manau, kad skausmingas virtimas visų tokio tipo robotų bėda. |
|
|
|
|
|
|
|
Re: Balancuojantis robotas |
| Parašytas: 2015 03 07, 14:58 |
|
|
|
|
| AFILIMON rašo: |
Sveiki, sukonstravau va tokį robotą:
https://www.youtube.com/watch?v=MpIKKbzHreE
Jei kas konstruojate panašų arba planuojate konstruoti, galėčiau pasidalinti patirtimi, kodu, naudotų detalių sąrašu ar panašiai.
P.s. Procas STM32f3, programa sukasi ant FREERTOS, valdymas per bluetooth. Valdymui panaudotas telefonas su Android. Jam programėlę taip pat savadarbė. Jei kam įdomu rašykit.
Tai tiek. |
Puikus robotukas! Įdomu būtų daugiau informacijos apie šį projektą sužinoti. Kartas nuo karto ir man užeina noras kažką panašaus pasidaryti, panaudojat kopterio skrydžio valdiklį - pvz. Naze32. Tik kad laiko vis nerandu. Ar source failai kur nors github'e padėti ar reikia asmeniškai užprašyti? |
|
|
|
|
|
|
|
Balansuojantis robotas |
| Parašytas: 2015 03 07, 16:40 |
|
|
|
|
Na informacijos galėčiau pateikti tikrai nemažai. Yra labai daug dalykų kurios turėjau perprasti ar bent iš dalies suprasti, kad šitas gargaras važiuotų. Tik gal kas patartumėt kokiu būdu (pamokėlės, tutorialai ar pan.). Glaustai apie robotuką tai geležis padaryta taip:
-Robotuko smegenai yra plokštė STM32 discovery-http://www.st.com/web/catalog/tools/FM116/SC959/SS1532/PF254044 .
Ją pasirinkau, nes tuo metu kai rinkausi neturėju galimybės darytis savo PCB. O šioje plokštelėje yra procesoriukas STM32F3, akselerometras ir giroskopas + lempučių krūvelė ir du mygtukai. Taip pat yra ST link interfeisas procesoriuko programavimui. Kas programuojate matematines operacijas ant atmega ar kokio PIC procesoriuko žinote kaip erzina kai reikia dauginti ar dalinti reikšmes iš tukstančių, kad neprarasti reikšmių po kablelio ir procas dirbtų pakankamai greitai. Ypač kai skaičiavimų daug. O va šitas daikčiukas moka skaičiuoti naudodamas integruotą slankiojo kablelio modulį- žodžiu cool.
Galios dalis tai yar kita plokštė kurią susiprojektavau pats ir kurią pagamino kiniečiai.
Varikliukai DC 12V su enkoderiu ir reduktoriuku.
Korpusas iš organinio stiklo.
Šiaip iš mechaninės dalies stengiausi daryti viską kuo paprasčiau.
Tačiau visas įdomumas konstruojant tokį daiktą yra programavime. Kadangi reikėjo išmokti programuoit ARM procesorių ir priprasti prie naujos programavimo aplinkos Keil Uvision. Radau daug info apie tai kokie ARM procesoriai sudėtingi ir buvau beveik patikėjęs. Tačiau dabar analogiškam projektui nieko kito nesirinkčiau kaip komplektą STM32 + Keil Uvision. Dėl kelių priežasčių- Programa iki tam tikro dydžio kodo yra nemokama, taip pat nuostabus debug'inimas. Nes galėjau netik matyti kintamųju reikšmes, bet nepamenu ar ST ar ARM sugalvojo tokį balbiesą kaip atskirą moduliuką procesoriuje, kuris didžiuliu greičiu per vieną kojelę leidžia stebėti kintamuosius ir loginti įvykius nesikišdamas į proco darbą. Pavuzdžiui galima treisinti iki 4 kintamųjų reikšmes ir yra pamatomi mikrosekundes trunkantys kintamųjų pasikeitimai grafiškai.(bent man tiek pavyko, gal galima ir greičiau), kitaip sakant piešti kreives. Roboto programa yra realizuota panaudojant FREERTOS operacinę sistemą, tačiau ji panaudota tik, kad pasimokyti kas tai yra operacinė sistemą, puikiausiai galima viska padaryti ir be jos. Po to valdymas kaip ir minėjau yra per bluetooth moduliuką, kuris surišamas su android įrenginių. Androide programėlė parašyta Android studio (Java
..).
Taigi jei kas pageidautų ir patartų kap tai padaryti galčiau pateikti įžanginių pamokėlių pavidalu ar kitaip kaip dabar nesugalvoju informacijos žemiau išvardintom temom:
Keil Uvision + STM32 (pirmi žingsiniai)
Akselerometras, giroskopas. (esminiai dalykai)
PID reguliatoius (praktinis panaudojimas, realizavimas mikrokontroleryje)
Balancavimo teorija (praktiškai, be penkiaaukščių formulių)
Freertos (įžanga)
Na va truputį pasakiau ka norėjau. |
|
|
|
|
|
|
|
Balansuojantis robotas |
| Parašytas: 2015 03 29, 13:32 |
|
|
|
|
| Rasyk, as tikrai paskaitysiu, manau ir daugeliui kitu bus labai idomu! |
|
|
|
|
|
|
Balansuojantis robotas |
| Parašytas: 2015 03 29, 15:17 |
|
|
|
|
| Jeigu netingite tai aprasykite, tikrai bus idomu skaityt ir suzinoti kazka naujo. O gal ir pritaikyti praktiskai pavyks. |
|
|
|
|
|
|
Balansuojantis robotas |
| Parašytas: 2015 04 06, 21:19 |
|
|
|
|
| Kur ir kaip galėčiau "elektronika.lt" puslapyje patalpinti medžiagą apie šitą robotuką? Norėčiau sudėti svarbiausią informaciją kaip tokie robotai veikia ir kaip tokį pasigaminti. |
|
|
|
|
|
|
Balansuojantis robotas |
| Parašytas: 2015 04 06, 21:27 |
|
|
|
|
| rašyk administracijai vartotojams diodas arba ERROR. |
|
_________________
Do not argue with an idiot. He will drag you down to his level and beat you with experience.
mane rasite: mano profilyje |
|
|
|
|
Balansuojantis robotas |
| Parašytas: 2015 04 06, 21:39 |
|
|
|
|
| Vos tik išsiunčiau ankstesnį pranešimą pamačiau nuorodą "Prisidėkite", ten kaip tik nurodyta man reikalinga informacija. Bet ačiū už labai greitą atsakymą |
|
|
|
|
|
|
Balansuojantis robotas |
| Parašytas: 2015 09 15, 18:49 |
|
|
|
|
Tai apsaugas sudek is abieju pusiu ir pakankamai atsparias smugiui, tada nereiks bijoti bomzo likimo.
Is papildomu galimybiu - galetu isiminti praeita kelia ir ji pakartoti, jei paipldytum kazkokiais sensoriais, tai pats moketu apeiti kliutis, gal dar ir kameryte + vaizdo atpazinimas visai idomiai gautus. |
|
|
|
|
|
|
Balansuojantis robotas |
| Parašytas: 2015 09 15, 19:13 |
|
|
|
|
| Jei atsitiktų taip, kad turėsiu laiko robotukui, tai mintyse ja dėlioju v2 roboto versiją. Ten turės būti keli ultrasonic sensoriai, ir garsiakalbis. Dėl paminkštinimų tai sutinku, tikrai darysiu rimtesnius. Antrame variante naudosiu discovery f4 plokštelę su DAC keitiklių ir mpu6050 imu sensoriuką. Šitą kombinaciją jau išbandžiau. |
|
|
|
|
|
|
Balansuojantis robotas |
| Parašytas: 2015 09 23, 17:58 |
|
|
|
|
| Idomus aprasymas, jau vien jam kiek reikejo skirti laiko... O kiek uztruko pats projektas, iskaitant visus googlinimus ir eksperimentus? |
|
|
|
|
|
|
 |
Google paieška forume |
|
|
|
Naujos temos forume |
|
|
FS25 Tractors
Farming Simulator 25 Mods,
FS25 Maps,
FS25 Trucks |
|
ETS2 Mods
ETS2 Trucks,
ETS2 Bus,
Euro Truck Simulator 2 Mods
|
|
FS22 Tractors
Farming Simulator 22 Mods,
FS22 Maps,
FS25 Mods |
|
VAT calculator
VAT number check,
What is VAT,
How much is VAT |
|
LEGO
Mänguköök,
mudelautod,
nukuvanker |
|
Thermal monocular
Thermal vision camera,
Night vision ar scope,
Night vision spotting scope |
|
FS25 Mods
FS25 Harvesters,
FS25 Tractors Mods,
FS25 Maps Mods |
|
Dantų protezavimas
All on 4 implantai,
Endodontija mikroskopu,
Dantų implantacija |
|
FS25 Mods
FS25 Maps,
FS25 Cheats,
FS25 Install Mods |
|
GTA 6 Weapons
GTA 6 Characters,
GTA 6 Map,
GTA 6 Vehicles |
|
FS25 Mods
Farming Simulator 25 Mods,
FS25 Maps |
|
ATS Trailers
American Truck Simulator Mods,
ATS Trucks,
ATS Maps |
|
|
 |
