 |
|
|
Elektronika.lt portalo forumas
Jūs esate neprisijungęs lankytojas. Norint dalyvauti diskusijose, būtina užsiregistruoti ir prisijungti prie forumo.
Prisijungę galėsite kurti naujas temas, atsakyti į kitų užduotus klausimus, balsuoti forumo apklausose.
Administracija pasilieka teisę pašalinti pasisakymus bei dalyvius,
kurie nesilaiko forumo taisyklių.
Pastebėjus nusižengimus, prašome pranešti.
Dabar yra 2024 04 20, 17:12. Visos datos yra GMT + 2 valandos.
|
|
|
 |
Forumas » Vykdomi projektai » Balansuojantis robotas
|
Jūs negalite rašyti naujų pranešimų į šį forumą
Jūs negalite atsakinėti į pranešimus šiame forume
Jūs negalite redaguoti savo pranešimų šiame forume
Jūs negalite ištrinti savo pranešimų šiame forume
Jūs negalite dalyvauti apklausose šiame forume
|
|
|
|
|
 |
Balansuojantis robotas |
 Parašytas: 2015 09 28, 07:02 |
  |
|
|
|
| Digix rašo: |
as manau man pavyks panaudoti gatava biblioteka tiems padeties skaiciavimams, ju atrodo nera trukumo internete.
tik tiek kad realiai tas giroskopas nera giropskopas tai kampinio greicio matuoklis kuri klaidingai vadina giroskopu |
Taip, tai nėra giroskopas, tik matyt šio sensoriaus jautrusis elementas veikia giroskopo principu. Bet čia ne esmė, esmė ta, jog šio sensoriaus išėjimas yra kampinis greitis ir jį integruojant gali gauti kampą.
Beja manau ne iki galo supratau zamolskio klausimą kodėl būtent ėmiau 0.1%. Kaip ir sakiau tai nėra kažkokia nustatyta reikšmė pagal kokią nors taisyklę, bent aš nežinau. Kaip formulėmis paskaičiuoti kokios jos reikia irgi nežinau. Tos reikšmės dydi priklauso nuo:
1. Koregavimo dažnio. Juk yra skirtumas ar pakoreguosi matavimus kartą per sekundę ar 1000 kartų.
2. Kiek smarkiai plaukioja giroskopo parodymai.
Nes ir sukalibravus giroskopą, kad per laiką kampas kistų gana lėtai, pvz. reikšmingasa pokytis per minutę, kitą kartą prisėdus jis vėl "važiuoja į šoną". Tam smarkią įtaką daro temperatųra, saulės šviesą ir kažkas ko nežinau bet ir nesigilinau. Todėl tiesiog žiūrėdamas grafilus keičiu koeficientus kol akselerometras sugeba koreguoti giro paklaidą ir nedaro didelės įtakos giroskopui. MEMS giroskopui  |
|
|
|
|
|
|
|
Balansuojantis robotas |
| Parašytas: 2015 09 28, 11:23 |
|
|
|
|
| AFILIMON rašo: |
Na šiaip aprašyme parašiau bet pasikartosiu- yra paimama TARKIM 99,9% giroskopo ir 0,1% akselerometro reikšmės. Taip skaičiai laužti iš piršto, kaip ir pats parašiau. Esmė yra paimti didžiąją dalį giroskopo kampo ir nedaug akselerometro kampo, bet labai svarbu, kad šių koeficientų suma būtų lygi 1 !!!! Digix tau to reikės dronui. Nes neradau nei vieno aprašymo ar projekto kuriame būtų parašyta, kad kampą skaičiuoja tik iš giroskopo. "zamolskis" Jei rastum mielai paskaityčiau. o apie komplementarinį filtrą iš akselerometro ir giroskopo pilnas netas, pamėgink pagooglinti  |
gal ne taip supratai. as ne pati skaiciavimo buda kritikuoju. ir ne matavimo metoda. viskas ten su tuo gerai ir priezastys kodel taip daroma tavo aprasytos puikiai. tik kritikuoju paimta proporcija. 99,9 ir 0.1%. vat tas tavo "tarkim" ir yra nesamone. tikslias proporcijas irgi reikia skaiciuot. galbut verta imt 80% ir 20%. o galbut 98,6% ir 1,4%. kuo tikslesni santyki paimsi - tuo valdymas duos maziau visokiu siurprizu kaip vibracijos, skaiciavimo nuejimas i beprasmisku parametru situacija - ir tavo robotas maziau virtines ir bus lengviau suderint. o kai imi nepagrista santyki - tai paskui ir uzsiknisi veliau  as kritkuoju pasakyma "Esmė yra paimti didžiąją dalį giroskopo kampo ir nedaug akselerometro kampo". Esme yra paimt tokias proporcijas, kad atitiktu abieju matavimo budu vidurkines paklaidas. Tik tada bus geriausias rezultatas. dabar paimei islauzes is pirsto - tai ir robotas kai kada elgiasi "kaip jam susviecia" o tu nebezinai ka daryt. o paklaidas ivertini arba is realiu bandymu, arba is gamintojo charakteristiku. matavimo laikotarpi irgi reikia suderint, kad abu davikliai duotu duomenis sutampanciu daznumu. pats matavimo daznumas nera svarbu skaiciavimo tikslumui. svarbu tik suderinimas, kad neatsirastu skaiciavimo paklaidos del matavimu nesutapimo. o didesnis matavimu kiekis tiesiog teuztikrins tolydesni matavimo procesa. bet nepertraukiamo matavimo vistiek neuztikrins ta tesugeba tik analogine technika.
kad suma butu lygi vienetui (arba 100% visada sudaro nedaloma vieneta) tai cia nezinau - turetu but aisku bet kam savaime su minimaliom ziniom apie procentines proporcijas. jei suma isvirsta virs vieneto ar maziau jo - tai visas skaiciavimas nugrybaus i pievas jau is matematines puses cia tiesiog matematine klaida, matyt ten ne vienas uzsirove, kad taip primygtinai kelis kart pabrezei  cia greiciausia matyt kokie nors vidiniai skaiciavimu apribojimai islenda. tokios klaidos buna kai daug reiksmiu po kablelio, ir paskutinis skaicius apvalinamas. ir buna situaciju kai technika apvalina pagal taisykles, bet bendra suma gaunasi sakykim 1,0000001 - ir ta apvalinimo paklaida iskart sugadina visa skaiciavima is esmes |
|
|
|
|
|
|
|
Balansuojantis robotas |
| Parašytas: 2015 09 28, 12:16 |
|
|
|
|
Nematau pasmes kalbeti apie paklaidas nes jos nieko nekeicia. at tai 1% ar 0.0001%
To "giroskopo" veikimo priincipas cia gana svarbu, nes as manau jog zamolskis mano kas tai tikras giroskopas kuris isduoda posukio kampa kaip signala kuris su kazkokia paklaida riekia pamatuoti.
Bet taip nera. Tas "giroskopas" isduoda kampinio greicio signala kuri reikia inetgruoti tam kad gauti posukio kampa ir net esant labai menkam kad ir 0.001% netikslumui(ir cia labiau svarbu net ne grecio paklaida, o jautrumas) posukio kampas nuplauks ir robotas suksis ratu. Ar parodymai plaukioja ar ne, nieko nekeicia.
realiam padeties nustatymui naudojamas akselerometras kaip gulsciukas ir magnetometras kaip kompasas. dauguma dronu net nesivargina su giroskopais nes jie reikalingi tik kai dronas juda su dideliu pagreiciu.
beje jis veikia visai ne giroskopo principu o koriolio pagreicio principu, ten vibruojanti plokstele kuriai 90 laipniu kampu uzdetas dariveris ir sensoriai. jei kampinis gretis nulis, tai vibracijos i sensorius nepatenka jei plokstele sukasi tai sensoriai uzfiksuoja vibracijas ir nurodo ju stipruma. |
|
|
|
|
|
|
|
Balansuojantis robotas |
| Parašytas: 2015 09 28, 12:51 |
|
|
|
|
neikistu tikro giroskopo i toki maza davikli, iskur tu cia straukei, kad as taip galvoju as tesurasiau samprotavmus apie skaiciavimu kai kurias paklaidas ir kaip teisingai ziuret i matavimo metoda su dviem davikliais.
problemos gali islyst bet kur. bet pagrinde jos buna tik ten, kur pradedi itraukinet visokius parametrus is palubes ir tikies kad bus gerai
vat su tais autobusais "gyrobus", padare kieta giroskopo itvirtinima ir visas keliu milijonu vertes projektas nepasiteisino ekonomiskai ta klaida labai pigi ir ziopla
beja buvo dar kitas projektas - svedijoj. irgi dare hybridiniu autobusu linija su giroskopine saugykla. ir ten padare lygiai ta pacia klaida, neivertino giroskopo lauzimo jegos - ir lygiai taip pat projektas nepasiteisino ekonomiskai tik kad autobusai tebuvo keli - tai pigiai prasisuko
o cia tokiu "smulkmenu" gali islist tikrai ne viena. |
|
|
|
|
|
|
|
Balansuojantis robotas |
| Parašytas: 2015 09 28, 15:38 |
|
|
|
|
| tai kad tavo samprotavimai visai ne i tema kai toks veikimo principas. |
|
|
|
|
|
|
Balansuojantis robotas |
| Parašytas: 2015 09 28, 17:55 |
|
|
|
|
as tiesiog pavyzdziais pagrindziu, kad toks robotas veiks. ten jega buvo nenaudinga, o cia atvirksciai.
siaip galvoju jei ilgai stovetu kreivoj padety, tai nuvirstu ir su isuktu giroskopu. bet sita galima ivertint ir koreguot programiskai. pvz kas kazkiek laiko perkelt giroskopa i atsveriancia puse ir pan.
ir del geresnio efekto - uzmaskuot reiktu giroskopa |
|
|
|
|
|
|
Balansuojantis robotas |
| Parašytas: 2015 10 05, 12:51 |
|
|
|
|
- Jeigu turite jėgų padaryti "balansuojantį robotą", pridėkite dar truputį ir surenkite šių robotų kovų turnyrą!
|
|
|
|
|
|
|
Balansuojantis robotas |
| Parašytas: 2015 10 05, 22:09 |
|
|
|
|
| vvv2 rašo: |
- Jeigu turite jėgų padaryti "balansuojantį robotą", pridėkite dar truputį ir surenkite šių robotų kovų turnyrą!
|
Kada darom robotu varzybas ? |
|
|
|
|
|
|
Balansuojantis robotas |
| Parašytas: 2015 10 05, 22:23 |
|
|
|
|
| super rašo: |
| vvv2 rašo: |
- Jeigu turite jėgų padaryti "balansuojantį robotą", pridėkite dar truputį ir surenkite šių robotų kovų turnyrą!
|
Kada darom robotu varzybas ? |
kai tik padarysi robota. |
|
|
|
|
|
|
Balansuojantis robotas |
| Parašytas: 2015 10 05, 22:37 |
|
|
|
|
| Digix rašo: |
| super rašo: |
| vvv2 rašo: |
- Jeigu turite jėgų padaryti "balansuojantį robotą", pridėkite dar truputį ir surenkite šių robotų kovų turnyrą!
|
Kada darom robotu varzybas ? |
kai tik padarysi robota. |
NU ir koki ta rabota ? |
|
|
|
|
|
|
Balansuojantis robotas |
| Parašytas: 2015 10 05, 22:45 |
|
|
|
|
| super rašo: |
| Digix rašo: |
| super rašo: |
| vvv2 rašo: |
- Jeigu turite jėgų padaryti "balansuojantį robotą", pridėkite dar truputį ir surenkite šių robotų kovų turnyrą!
|
Kada darom robotu varzybas ? |
kai tik padarysi robota. |
NU ir koki ta rabota ? |
koki nori |
|
|
|
|
|
|
Balansuojantis robotas |
| Parašytas: 2015 10 05, 22:48 |
|
|
|
|
| Digix rašo: |
| super rašo: |
| Digix rašo: |
| super rašo: |
| vvv2 rašo: |
- Jeigu turite jėgų padaryti "balansuojantį robotą", pridėkite dar truputį ir surenkite šių robotų kovų turnyrą!
|
Kada darom robotu varzybas ? |
kai tik padarysi robota. |
NU ir koki ta rabota ? |
koki nori |
Gal imanoma is kaseciu ar cd mechaniku kazka sukonstruot, gal zinai linku  ? |
|
|
|
|
|
|
Balansuojantis robotas |
| Parašytas: 2015 10 06, 10:35 |
|
|
|
|
| super rašo: |
| Gal imanoma is cd mechaniku kazka sukonstruot? |
citata: "Dr. GIY is one of the regulars at Japan's robot wrestling tournaments, where hobbyists can enter their robots to win a nice cash prize. Usually it's a one-on-one duel where the participants try to knock each other down three times".
|
|
|
|
|
|
|
Balansuojantis robotas |
| Parašytas: 2015 10 06, 12:34 |
|
|
|
|
| vvv2 rašo: |
| super rašo: |
| Gal imanoma is cd mechaniku kazka sukonstruot? |
citata: "Dr. GIY is one of the regulars at Japan's robot wrestling tournaments, where hobbyists can enter their robots to win a nice cash prize. Usually it's a one-on-one duel where the participants try to knock each other down three times".
|
Sakau gal imanoma is senos elektronikos sukonstruot, man reik tik mechanines dalies t y pagamint pati korpusa su ratukais gal yra kazkas internete jau taip dares |
|
|
|
|
|
|
Balansuojantis robotas |
| Parašytas: 2015 10 06, 12:57 |
|
|
|
|
Vaziuokle ir pan, variklius su reduktoriais galima nusipirkti. Pilnas internetas pasiulymu
As pats nusipirkau 4 motorus ir ant plasmases plokstes pritvirtines, laiko turedamaa pazaidziu... |
|
_________________
Skype: dmb-220 |
|
|
|
|
 |
Google paieška forume |
|
|
|
Naujos temos forume |
|
|
FS 22 Tractors
Farming Simulator 19 Mods,
FS 22 Maps,
FS22 Mods |
|
ETS2 Mods
ETS2 Trucks,
ETS2 Bus,
Euro Truck Simulator 2 Mods
|
|
FS22 Tractors
Farming Simulator 22 Mods,
FS22 Maps,
FS22 Trucks |
|
VAT calculator
VAT number check,
What is VAT,
How much is VAT |
|
Paskola internetu
Vartojimo paskola,
paskola automobiliui,
paskola būsto remontui |
|
Thermal monocular
Thermal vision camera,
Night vision ar scope,
Night vision spotting scope |
|
FS22 Mods
FS22 Harvesters,
FS22 Tractors Mods,
FS22 Maps Mods |
|
FS22 Mods
FS22 Maps,
FS22 Harvesters,
FS22 Tractors |
|
Dantų protezavimas
All on 4 implantai,
Endodontija mikroskopu,
Dantų implantacija |
|
Sims 4 Mods
Sims 4 CC Clothes,
Sims 4 Hair CC,
Sims 4 Skill Cheat |
|
Optic sight
Binoculars for hunting elk,
Best compact binoculars,
Riflescope hunting |
|
|
 |
